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發(fā)那科伺服電機(jī)有噪音故障維修方法：
1、調(diào)整您的發(fā)那科伺服電機(jī)的PID
使用伺服回路控制電機(jī)位置的系統(tǒng)的行為主要由調(diào)整參數(shù)的設(shè)置決定。大多數(shù)工程師使用廣受歡迎的PID（比例，積分，微分）循環(huán)來(lái)控制他們的系統(tǒng)，并且有關(guān)如何調(diào)整PID的文章很多。
工程師越來(lái)越多地使用自動(dòng)調(diào)整軟件來(lái)確定其PID參數(shù)。您可以使用自動(dòng)調(diào)諧器來(lái)生成終參數(shù)，也可以使用更好的方法來(lái)生成一組初始值，然后進(jìn)一步進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化。
有關(guān)伺服環(huán)路調(diào)整的完整論述不在本文討論范圍之內(nèi)，但是您可以確認(rèn)有兩個(gè)快速調(diào)整特性，以確保您的系統(tǒng)至少處于正常運(yùn)行狀態(tài)。首先是檢查您的軸是否處于臨界阻尼狀態(tài)，而不是過(guò)度阻尼或欠阻尼。
盡管這些術(shù)語(yǔ)有精確的數(shù)學(xué)定義，但主要的是使您熟悉所需的響應(yīng)的一般形式（臨界阻尼），如果您看到的顯然是您不希望看到的形式之一，則可以調(diào)整設(shè)置。想要（欠阻尼或過(guò)阻尼）。
請(qǐng)注意，以上曲線是使用階躍函數(shù)軌跡曲線生成的。要求軸瞬時(shí)向前或向后跳一小段距離，然后繪制實(shí)際電機(jī)位置的結(jié)果響應(yīng)。幾乎所有運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)供應(yīng)商都將步進(jìn)功能分析功能作為其調(diào)諧控制軟件的一部分提供。
如果您有能力在系統(tǒng)上生成Bode圖，那么您還應(yīng)該關(guān)注控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的另外兩種方法：相位裕度和增益裕度。大多數(shù)系統(tǒng)將希望具有40度或更高的相位裕度，以及10 dB或更高的增益裕度。控制回路的穩(wěn)定性越接近邊界，則系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)或什至只是保持位置時(shí)將傾向于發(fā)生振蕩并產(chǎn)生噪聲。因此，具有良好穩(wěn)定性特征的系統(tǒng)是安靜運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
2、降低您的衍生條款
如果使用PID控制器，則微分項(xiàng)的高值會(huì)導(dǎo)致發(fā)那科電機(jī)顫動(dòng)，在極端情況下，聽(tīng)起來(lái)像是一袋球軸承。嘗試結(jié)合比例增益來(lái)降低導(dǎo)數(shù)項(xiàng)以減少噪聲。
如果噪聲消失了，但性能不再如您所愿，也許是因?yàn)橄到y(tǒng)現(xiàn)已變得欠阻尼，請(qǐng)考慮使用兩組伺服參數(shù)（一個(gè)有效參數(shù)組和一個(gè)保持參數(shù)組）進(jìn)行操作。許多應(yīng)用程序在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生一點(diǎn)噪音，但在保持位置時(shí)需要保持安靜。使用不太主動(dòng)，安靜的夾持裝置可能是一個(gè)很好的解決方案，因?yàn)樗欧魍ǔ２恍枰龊芏喙ぷ骶涂梢詫⑤S保持在同一位置。

發(fā)那科伺服電機(jī)有噪音故障維修總結(jié)：另一個(gè)與伺服相關(guān)的領(lǐng)域是循環(huán)速度。數(shù)字伺服系統(tǒng)趨向于以很高的伺服環(huán)路速率運(yùn)行，在一般應(yīng)用中不需要很多。更高的伺服環(huán)路速率可以在系統(tǒng)的頻率響應(yīng)曲線中激發(fā)更多的諧振。因此，研究更改伺服環(huán)路時(shí)間或微分采樣時(shí)間（如果可以調(diào)整）是否有助于聽(tīng)得見(jiàn)的噪聲。降低伺服環(huán)路速率時(shí)，請(qǐng)確保重新調(diào)整PID參數(shù)。盡管P（比例）項(xiàng)可能會(huì)受影響，也可能不會(huì)受到影響，但I(xiàn)（積分）和D（微分）值肯定會(huì)受到影響，因?yàn)樗鼈兪菚r(shí)間相關(guān)的。