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發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動(dòng)板維修技術(shù)精湛：這次分享一例發(fā)那科伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的維修案例，該機(jī)器人驅(qū)動(dòng)板型號(hào)是ASM 02-86595，是用于半導(dǎo)體行業(yè)的設(shè)備，驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)兩個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，故障現(xiàn)象是一個(gè)軸不能控制。
維修就像看病，只不過(guò)一個(gè)針對(duì)設(shè)備，一個(gè)針對(duì)人，需要望聞問(wèn)切，維修也不例外，先問(wèn)病癥。說(shuō)實(shí)話，在剛接到這個(gè)板卡的時(shí)候，帶來(lái)要修板子的人也不知道是什么問(wèn)題，只是知道壞了。如果只提供這個(gè)信息，這個(gè)板子如果有特別簡(jiǎn)單，肉眼可見(jiàn)的故障的情況下，是可以進(jìn)行維修的，然而，經(jīng)過(guò)粗略的檢查，這個(gè)板子是沒(méi)有肉眼可見(jiàn)的故障，于是讓中間人問(wèn)使用人員是什么故障，得知是一個(gè)軸“上不了電”，在使用人員所在的行業(yè)內(nèi)，“上不了電”就是開(kāi)機(jī)后電機(jī)還可以用手轉(zhuǎn)的動(dòng)。在設(shè)備壞了之后，設(shè)備維修人員發(fā)現(xiàn)電機(jī)不受轉(zhuǎn)的指令的控制，設(shè)備維修人員是有可能會(huì)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)電機(jī)，來(lái)分辨是電機(jī)故障還是電機(jī)之外的故障，設(shè)備維修人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷，設(shè)備上電后電機(jī)用手也無(wú)法輕易轉(zhuǎn)動(dòng)，知道了故障現(xiàn)象，工作量就減少了一大半。維修中的技術(shù)交流，是維修的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，但是我們現(xiàn)實(shí)中的一些維修公司，擔(dān)心技術(shù)人員跳單，有意將技術(shù)人員與用戶進(jìn)行隔離，大大的降低了維修的修復(fù)率，增加了維修的成本。因此，我們建議，維修技術(shù)**要到一線，到客戶那里去。

下面是發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動(dòng)板維修過(guò)程分享：
上圖是維修時(shí)將驅(qū)動(dòng)板拆開(kāi)的狀態(tài)，知道了故障是一個(gè)軸“上不了電”，那基本可以確定右邊那個(gè)集成度特別高的電路板不用檢查了，因?yàn)樯厦娴倪@個(gè)板子大概率的是兩個(gè)軸的公共通道，一般情況下，如果這個(gè)板子有問(wèn)題，就不是一個(gè)軸“上不了電”，而是兩個(gè)軸都上不了電了或者表現(xiàn)為其他故障。
下來(lái)就著重查功率板子，這個(gè)驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)兩個(gè)軸，已知其中一個(gè)軸是正常的，另外一個(gè)軸不正常，那就可以采用電氣比較法來(lái)進(jìn)行排查，采用電氣比較法，主要是比較兩路相同節(jié)點(diǎn)處的VA特性，這個(gè)用萬(wàn)用表就可以完成。而且比較的時(shí)候從**接近電機(jī)的部位開(kāi)始比較。在這個(gè)電路中，**接近電機(jī)的是直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率管。每個(gè)軸都是由六個(gè)功率管組成一個(gè)三相橋，兩個(gè)軸就用了12個(gè)功率管。用萬(wàn)用表測(cè)量每個(gè)功率管的CS間的特性，發(fā)現(xiàn)12個(gè)功率管表現(xiàn)一致。下來(lái)就向內(nèi)繼續(xù)測(cè)量，測(cè)每個(gè)功率管GS間的特性，發(fā)現(xiàn)其中有一個(gè)功率管異常于其他的功率管。
這個(gè)異常能說(shuō)明就是功率管的問(wèn)題嗎？如果將功率管放在了電路當(dāng)中，GS特性不僅僅是功率管特性的反應(yīng)，也反應(yīng)著與之相接的眾多元件的特性，因此并不能在此下結(jié)論，功率管壞了。不過(guò)，我們現(xiàn)在可以把故障聚焦于這個(gè)功率管的周邊電路了，而不用去做多余的無(wú)用功了。
該電路采用了IR2183驅(qū)動(dòng)功率管，依照電路向內(nèi)繼續(xù)測(cè)量，結(jié)果發(fā)現(xiàn)IR2183與功率管之間的電阻燒壞，標(biāo)稱(chēng)值為33歐的電阻，實(shí)際測(cè)量卻達(dá)到幾十K，這個(gè)故障是可以用萬(wàn)用表測(cè)量出來(lái)的，但是需要用正確的思路，正確的方法排查到這個(gè)33歐的電阻。更換33歐電阻，再用萬(wàn)用表測(cè)量12個(gè)功率管的GS特性，就發(fā)現(xiàn)特性一致。在這個(gè)電路中總共用了12個(gè)驅(qū)動(dòng)功率管的驅(qū)動(dòng)芯片IR2183,并且外圍配置均相同，為了以防萬(wàn)一，我們也要對(duì)驅(qū)動(dòng)芯片的VA比較測(cè)量，方法參考測(cè)量功率管的方法。
以上就是僅僅用一個(gè)萬(wàn)用表修復(fù)一個(gè)復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)板的全過(guò)程，并且檢查結(jié)果就是更換一個(gè)電阻。