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       發(fā)那科伺服電機(jī)主軸常見故障維修：發(fā)那科伺服電機(jī)主軸當(dāng)線性軸或旋轉(zhuǎn)軸**遵循預(yù)定義的移動(dòng)曲線以達(dá)到或維持**的位置，速度或轉(zhuǎn)矩時(shí)，閉環(huán)發(fā)那科伺服系統(tǒng)通常是**選擇。來自安裝在電動(dòng)機(jī)上或直接安裝在軸上的編碼器的反饋，提供了有關(guān)系統(tǒng)實(shí)際狀態(tài)（位置，速度或轉(zhuǎn)矩）的信息。將此值與所需狀態(tài)進(jìn)行比較，發(fā)那科伺服電機(jī)主軸控制器發(fā)出命令糾正它們之間的任何錯(cuò)誤。在理想的系統(tǒng)中，控制回路將非常**并可以立即工作，并且可以實(shí)現(xiàn)所需的狀態(tài)而不會(huì)出現(xiàn)過沖，振蕩或延長(zhǎng)建立時(shí)間的情況。

      發(fā)那科伺服電機(jī)主軸振蕩故障的分析：在發(fā)那科伺服電機(jī)主軸實(shí)際應(yīng)用中，這種情況很少發(fā)生**調(diào)整伺服控制回路以**程度地減小命令值和實(shí)際值之間的誤差。當(dāng)調(diào)整的目標(biāo)是**小化位置誤差時(shí)，一個(gè)不希望出現(xiàn)的結(jié)果可能是系統(tǒng)連續(xù)超調(diào)，然后下沖，努力達(dá)到并穩(wěn)定在目標(biāo)位置。這通常被稱為“狩獵”。電機(jī)主軸振蕩的根本原因是，當(dāng)系統(tǒng)試圖使實(shí)際位置和命令位置之間的誤差**小時(shí)，該誤差不斷變化。在軸改變位置之前，系統(tǒng)**非常迅速地做出反應(yīng)（高響應(yīng)度）以執(zhí)行校正動(dòng)作。當(dāng)錯(cuò)誤檢測(cè)與糾正動(dòng)作之間存在延遲時(shí)，軸將超出位置?，F(xiàn)在，錯(cuò)誤的方向與糾正措施的方向相反，系統(tǒng)**向相反方向發(fā)起糾正措施。結(jié)果是在所需位置附近振蕩或擺動(dòng)。

 

       如何減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸的振蕩故障呢：減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸振蕩的一種方法是通過適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。通過調(diào)整比例，積分和微分增益來完成調(diào)整。每個(gè)增益都在系統(tǒng)過沖和引起振蕩的趨勢(shì)中起作用，盡管發(fā)那科伺服電機(jī)主軸伺服調(diào)優(yōu)和科學(xué)一樣多，但了解增益及其對(duì)系統(tǒng)行為（及其相互依賴性）的影響有助于防止或減少振蕩。通常，高比例增益（K p）會(huì)引起目標(biāo)點(diǎn)的超調(diào)和振蕩或波動(dòng)，而微分增益（K d）有助于抑制系統(tǒng)，減少超調(diào)和振蕩運(yùn)動(dòng)。較高的積分增益（K i）也可能導(dǎo)致過沖和波動(dòng)，因?yàn)樗呻S時(shí)間變化的誤差之和確定，并在移動(dòng)結(jié)束時(shí)增加。

 

       減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸位置偏差的故障：在維修電機(jī)主軸時(shí)一種方法是使用具有良好的扭轉(zhuǎn)剛度和衰減振動(dòng)能力的電動(dòng)機(jī)聯(lián)軸器。具有這些特性的聯(lián)軸器可提高定位精度和可重復(fù)性，并減少軸實(shí)際位置中的誤差。同時(shí)另一種方法是使用也具有低磁滯的高分辨率編碼器，該編碼器可以為控制系統(tǒng)提供有關(guān)軸的真實(shí)位置的極其準(zhǔn)確的信息，從而**程度地減少基于錯(cuò)誤位置信息的錯(cuò)誤校正。

      發(fā)那科伺服電機(jī)主軸故障如何通赤過自動(dòng)調(diào)整來解決此故障：多年來，手動(dòng)調(diào)整一直是主要的方法，但現(xiàn)在大多數(shù)發(fā)那科伺服電機(jī)主軸都具有可自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)的功能。盡管在一開始，自動(dòng)調(diào)整功能僅在負(fù)載剛性耦合且系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)相對(duì)簡(jiǎn)單的情況下才有用，但更復(fù)雜的算法和更快的計(jì)算能力使自動(dòng)調(diào)整功能的開發(fā)變得足夠復(fù)雜，甚至可以應(yīng)對(duì)大多數(shù)情況。復(fù)雜的系統(tǒng)，而用戶的投入或精力卻很少。自動(dòng)調(diào)整的原理與手動(dòng)調(diào)整相同。也就是說，將根據(jù)給定命令評(píng)估電動(dòng)機(jī)的性能，并且伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)調(diào)整增益，直到找到可以提供**性能的值為止。在大多數(shù)情況下，通過對(duì)發(fā)那科伺服電機(jī)主軸自動(dòng)調(diào)諧過程還可以向控制回路添加濾波器，以抑制由系統(tǒng)中的諧振頻率引起的振蕩。調(diào)整伺服系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜且反復(fù)的過程。它通常需要調(diào)整多個(gè)控制環(huán)，每個(gè)控制環(huán)都有自己的增益（比例，積分和/或微分）要調(diào)整。另外，調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器通常需要調(diào)整其他參數(shù)，包括加速度和速度前饋增益以及濾波器以減少振蕩。